广州子锐机器人技术有限公司

　　1. 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2. 在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

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　　Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　PROC TIP()

　　MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

　　设***零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－

　　MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。

　　4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

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　　广州市子锐机器人技术有限公司服务特色

　　子锐机器人提供产品免费检测

　　快捷寄件：省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修；

　　上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；

　　现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。

　　产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；

　　PCB电路板维修：对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；

　　设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。

　　标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；

　　加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；

　　非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；

　　保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；

　　我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。

　　轴承与ABB伺服电机装配不当引起振动与噪声的主要因素

　　轴承与ABB伺服电机装配不当引起振动与噪声的主要因素

　　（1）轴承安装。轴承安装质量对ABB伺服电机噪声影响甚大，可相差5-10dB.安装时要挑选适宜规格的润滑脂；留意安装时的纯真度，不能混入铁末、细砂、尘埃等杂物；润滑脂的充填量要适宜；轴承放入轴承室时要用手推，切忌锤击。此外，确保ABB伺服电机同轴度的各止口的精度及安装也必须准确，否则转子歪斜也会影响轴承的作业游隙。

　　（2）轴承径向游隙的大小。轴承在制作时有一个初始的径向游隙，这由制作厂决定。轴承装入ABB伺服电机后，因轴承内、外圈与轴承档及轴承室有必定的合作公役，使轴承发作径向变形，导致游隙减小，故运行时还有一个作业游隙。实验研讨表明：当作业游隙为10um左右时，对噪声来说是**值。过大了会使振荡加大，过小了则使噪声加大。作业游隙与初始游隙的差值主要与轴承内圈与轴承档之间的合作种类及轴承档加工精度有关。

　　（3）端盖和机座的刚度。ABB伺服电机的定子、转子及端盖等组成了一个振荡体系，轴向刚性较差的轴承与端盖将与ABB伺服电机的振荡体系发作调谐，然后导致振幅较大的轴向振荡，为经过轴承传到端盖及全部ABB伺服电机而发作共振噪声，一起ABB伺服电机的电磁噪声也会经过轴承传到端盖及全部ABB伺服电机。

　　（4）轴向窜动。因为定子、转子之间的电磁力作用，斜槽时更有轴向电磁力重量以及轴向尺度有加工、安装的堆集误差等，ABB伺服电机运行时总有一些轴向窜动。如采纳措施不妥，就会呈现低频嗡嗡声，并时大时小。在轴向加绷簧元件（如波形绷簧片），能够削减嗡嗡声，使声级安稳。还能够显着下降振荡。但需指出，只要在轴承合格，其它安装条件准确及弹性元件弹性安稳时，才干达到预期的作用。